DESAIN KONTROLER PID PADA SISTEM TIGA TANGKI NON-INTERAKSI DAN BERINTERAKSI SERTA ANALISANYA DENGAN MATLAB

Pada tugas akhir ini, telah didesain kontroler PID pada sistem tiga tangki non-interaksi dan juga sistem tiga tangki berinteraksi dengan objek pengontrolan level ketinggian fluida di tangki ke-3. Hasil desain kontroler PID yang dibuat kemudian dianalisa kinerja kontroler tersebut berdasarkan analisa response transient sistem melalui bantuan Matlab. Desain kontroler PID dibuat berdasarkan percobaan-percobaan dengan metode tuning kontroler Ziegler-Nichols. Metode yang berdasarkan reaksi open loop sistem untuk mendapatkan respon berbentuk kurva-S.Kemudian menentukan nilai L (dead time) dan T (time delay) untuk memperoleh parameter Kp, Ki, dan Ka. Dari hasil desain dan analisa kontroler PID, didapatkan bahwa pada sistem tiga tangki non-interaksi dan juga tiga tangki berinteraksi dengan luas dan hambatan laju fluida masing-masing 1 m² dan 2 (m/(m³/s)) mampu mengontrol level fluida tangki ke-3 dengan hasil respon sistem yang stabil. Desain kontroler PID untuk masing-masing kedua tipe tiga tangki (non-interaksi dan berinteraksi) berturut-turut yaitu Kp = 0,997, K; = 0,132, Ka = 1,884 dan Kp = 0,95, K; = 0,073, Ka = 3,107. Ini berarti kedua tipe pengontrolan menghasilkan kinerja kontroler yang sama untuk masing-masing tangki. Selain itu diketahui bahwa kelemahan desain kontroler PID yaitu tidak mampu dalam mengontrol m perubahan parameter hambatan laju fluida R, sistem kontrol menghasilkana respon yang tidak stabil.