RANCANG BANGUN ROBOT PEMBERSIH LANTAI MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK BERBASIS PID

Hasil kemajuan teknologi seperti robot banyak memberikan bantuan bagi manusia terutama dalam pekerjaan - pekerjaan yang sulit dilakukan manusia. Jenis robot yang umum antara lain manipulator lengan robot dan mobile robot. Pada Skripsi ini menggunakan mobile robot karena kemudahannya untuk diaplikasikan ke berbagai bidang dan kemudahan dalam pengontrolanya dibanding jenis robot lain. Skripsi ini bertujuan untuk mengimplementasikan kendali PD (Proportional-Derivative) pada robot pembersih lantai. Teknik PWM (Pulse Width Modulation) untuk mengendalikan kecepatan motor kanan dan motor kiri mobile robot berdasarkan jarak pengukuran masing - masing sensor terhadap halangan tembok yang akan dihindari. Pada robot ini digunakan sensor ultrasonik untuk mengukur jarak antara robot pembersih lantai dengan halangan tembok. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa pembacaan sensor ultrasonik depan yaitu 20cm sehingga dapat orientasi yang diinginkan. Pengendali PD (Proportional-Derivative) diberikan nilai gain terbaik pada Kp = 5 dan Kd = 2.