ROBOT PEMINDAH CAIRAN BERBAHAYA BERBASIS MIKROKONTROLLER DENGAN KENDALI SMARTPHONE

Dalam pekerjaan yang berkaitan dengan cairan kimia berbahaya yang mengandung unsur gangguan dalam kesehatan dan keselamatan kerja dibutuhkan upaya untuk mengurangi resiko tersebut, dan diperlukan alat yang memindahkan cairan berbahaya tersebut dengan lebih aman. Pada skripsi ini dibuat sebuah robot yang dapat memindahkan cairan berbahaya dari jarak jauh dengan kendali smartphone agar mudah dalam pengoperasiannya. Robot Pemindah Cairan Berbahaya ini menggunakan kendali smartphone melalui media Bluetooth HC-05. Sistem pemrosesan utama alat ini menggunakan mikrokontroller Arduino Mega 2560 yang terintegrasi dengan sensor SR-04 sebagai deteksi jarak dan tersambung dengan sebuah indicator bunyi menggunakan buzzer, motor servo sebagai actuator tangan robot yang bergerak membuka atau menutup, dan sebagai driver motor DC digunakan Motor driver L298 untuk penggerak roda agar robot dapat bergerak maju, mundur, belok kiri atau kanan, serong maju atau mundur kiri kanan, menaikan-menurunkan tangan robot, dan mengeluarkan serta memasukan tatakan penadah wadah cairan. Robot ini telah teruji dapat memindahkan cairan dalam wadah tabung dengan diameter 2.3cm~2.5cm, tinggi 14cm~17cm, dan berat maksimal 70gram. Robot ini dapat dikendalikan dari jarakjauh maksimal 4820mm dengan media bluetooth secara aman. Selain itu robot dapat bergerak dengan halus untuk mengurangi resiko cairan dalam wadah tumpah dengan mengatur kecepatan gerakannya menggunakan metode PWM. Robot ini dilengkapi juga dengan sensor jarak yang dapat mendeteksi wadah cairan yang akan dipindahkan dan mengeluarkan bunyi sebagai indikasi jarak sudah tepat pada jarak ≤4cm.