SISTEM KENDALI PERGESERAN KESEIMBANGAN VERTIKAL DENGAN PEMBEBANAN DINAMIK BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 328P DAN SENSOR ULTRASONIK

Bobot peyeimbang sangatlah penting dalam menjaga keseimbangan pada saat proses mengangkat dan pemindahan beban bertujuan meningkatkan keamanan terhadap beban, alat pemindah beban, pengguna dan orang-orang sekitarnya yang terlibat, serta meningkatkan efisiensi. Pada skripsi ini dibuat atau dirancang sistem kendali pergeseran keseimbangan yang berperan sebagai bobot penyeimbang. Sistem kendali pergeseran keseimbangan ini dibuat atau dirancang dengan metode pengendalian perubahan jarak antara beban dan titik setimbang. Perubahan jarak yang terjadi dibaca oleh sensor ultrasonik dan dibandingkan dengan set point sebagai selisih jarak. Hasil perbandingan tersebut dikirimkan kepada mikrokontroler Atmega 328P sebagai pengendali dengan menerapkan sistem kendali PID. Hasil output pengendali PID dimanfaatkan untuk mengontrol motor servo DC, sehingga mengakibatkan pergeseran jarak ke arah titik setimbang. (set point) Demikian proses ini berulang sampai dicapai titik setimbang dengan selisih Jarak mendekati nol. Pengujian sistem ini meliputi pengujian kestabilan terhadap keseimbangan, gangguan, beban dan respons kendali PID. Pada sisi cara kerja sistem secara keseluruhan Kendali PID pada mikrokontroler Atmega 328P berperan sangat penting dalam proses pengendalian terhadap selisih jarak (error).Berdasarkan hasil pengujian kestabilan, dengan menerapkan parameterparameter kendali Kp=1,5, Ki=0,05, Kd=8,5, sistem kendali pergeseran keseimbangan ini dapat berperan sebagai bobot penyeimbang, dengan nilai parameter-parameter kestabilan sistem yaitu Rise Time=2,8425 detik, settling time=33,5093 detik dan overshoot=4,2667 persen.