Rancang Bangun Prototype Cruise Control Pada Kendaraan Listrik Dengan Metode Kendali PID

Sistem kendali Cruise Control pada kendaraan listrik dengan metode kendali PID dalam prototype ini, menambahkan fitur manuver dan menggunakan input sensor jarak Ultrasonik dan Tof (Time of Flight) untuk membaca jarak dengan kendaraan terhadap objek. Tidak hanya diletakkan didepan, sensor ini juga akan diletakkan di sebelah kanan dan kiri mobil untuk mendeteksi letak pembatas jalan supaya manuver yang akan dilakukan tidak menyebabkan kendaraan menabrak pembatas. Untuk mendapatkan jarak stabil, sistem kendali PID akan digunakan untuk menstabilkan kecepatan mobil sesuai setpoint dari jarak yang diinginkan. Jika objek didepan sudah kurang dari batas setpoint, maka kecepatan akan dikurangi secara proporsional. Namun jika objek terlalu dekat (jarak sangat kurang dari setpoint) maka manuver akan dilakukan. Hal ini bertujuan untuk menghindari tabrakan dikarenakan rem yang kurang cepat (pakem). Mikrokontroler akan membaca sensor jarak yang terdapat pada sisi kiri dan kanan dan memilih jarak terbesar yang berarti sisi tersebut bebas pembatas atau hambatan. ESP32 wemos lolin32 lite akan memproses sistem kendali PID untuk mencapai setpoint yang diinginkan.